Можно предположить, что первым специалистом по мануальной терапии был охотник. Травмы, ушибы, вывихи во время охоты, естественно, вынуждали к применению каких-либо лечебных мер. Костоправство при повреждениях опорно-двигательного аппарата применялось наряду с другими методами лечения. Приписывать особые заслуги в этой области какой-либо одной стране — нет оснований. Известно, что мануальная терапия использовалась уже в Древней Греции. Так, в философском трактате Платона «Государство» приведены данные о враче Герадике из Саламарии, который применял физические упражнения и массаж при лечении различных болезней (Корн и др., 1980). Сам Гиппократ (V в. до н.э.) с помощью мануальной терапии успешно лечил заболевания позвоночника и внутренних органов. В своем труде о суставах он писал об ограниченной дислокации и подвывихах, что было близко понятиям хиропрактиков (Левит, 1978). Интересно мнение Гиппократа о том, что чрезвычайно важно состояние позвоночника, так как причина многих заболеваний связана с его патологией, и «сопоставляя сдвинутые позвонки, можно добиться излечения заболевания естественным путем». В мануальной терапии существуют сотни релаксирующих, ударных и тракционных методик. Мануальная терапия относится к одной из перспективных наук. Это наука будущего, так как весьма эффективна при лечении многих патологий, особенно при лечении патологий позвоночника.
1. Хиропрактики. За многие годы существования мануальной терапии она то признавалась панацеей, то полностью отвергалась научной медициной. Лишь с середины XIX столетия этот способ облегчения страданий людей стал развиваться вновь. В этой области произошло выделение двух специальностей на основании технических отличий и некоторых теоретических предпосылок: хиропрактики и остеопатии. Хотя системы хиропрактиков и остеопатов построены на тех предпосылках, что в основе любого патологического процесса лежит заболевание позвоночника (смещение позвонков, подвывихи и др.), которое всегда сопровождается ущемлением сосудов и нервов, проходящих через суженные и измененные межпозвоночные отверстия, отличия их в практическом отношении имели принципиальный характер. Хиропрактики (основатель D. D. Palme) отличаются быстротой выполнения манипуляций, грубой контактной, в том числе ударной, техникой и немалым количеством осложнений. Часто эту технику называют «методикой коротких рычагов», которая заключается в воздействии контактными приемами на отростки позвоночника. Хиропрактики твердо придерживаются теории «сублюксации» позвонков. Согласно этой теории корешки ущемляются в межпозвоночных отверстиях при подвывихах межпозвоночных суставов, а специфические физические воздействия нормализует нарушенные соотношения и устраняет сдавливание корешков. Хиропрактики преимущественно используют прием манипуляции.
2. Остеопатия. Остеопаты (основателем считается A. Stull), напротив, пользуются так называемой «техникой длинных рычагов», то есть оказывают воздействие на позвоночник через конечности и туловище пациента, хотя используют и отдельные сегменты. Они применяют мягкую мобилизацию и технику легкого массажа. Остеопаты придают большое значение нарушениям функций. Они рассматривают изменения в позвоночнике как остеопатическую гиперподвижность — «расслабленность». В отличие от хиропрактиков, остеопаты пользуются достижениями официальной медицины. Они достигли значительных высот в диагностике, хотя и уступают хиропрактикам в техническом отношении.
3. Школы остеопатов и хиропрактиков существовали в основном в США. Представители этих школ не имели медицинского образования, и вся их деятельность основывалась на практике. В дальнейшем стало возможным обучиться обеим этим специальностям в университете, где курс обучения от 14 дней постепенно увеличился до четырех лет. В университете хиропрактики и остеопаты изучали все науки, предусмотренные для подготовки судебных медиков, кроме фармакологии. Долгие столетия они враждебно противостояли официальной медицине и скептически относились к врачам. Однако, несмотря на различия во взглядах на механизм возникновения болевого синдрома, хиропрактики и остеопаты со временем разработали тонкие методики мануальной терапии, доведя ее до подлинного искусства.
4. Костопрвавы. В России во все времена было развито лечение народными средствами. До середины XIX столетия лечение больных с травмами и ортопедическими заболеваниями находилось полностью в ведении народных лекарей (знахари, костоправы и др.), владевших приемами оказания лечебной помощи. К сожалению, в виде какого-либо официального направления костоправное дело не оформилось. Единичные энтузиасты-практики в разных регионах страны в разные периоды времени пользовались большой известностью, чем еще достаточно давно привлекали внимание общественности, лишь позже — органов здравоохранения.
5. Мануальная терапия — это составная часть массажа и лечебно-физкультурного комплекса (ЛФК), которая, имея свои приемы диагностики, лечения и меры профилактики, оформилась в отдельную область медицины. Мануальная терапия направлена на устранение болевого синдрома, восстановление функций позвоночника и костно-суставного аппарата при дегенеративно-дистрофических поражениях. В середине 50-х годов XX века представители официальной медицины, применявшие приемы остеопатии и хиропрактики в своей лечебной деятельности, основали свою, новую школу, членами которой могли быть только врачи. Для того чтобы отмежеваться от хиропрактиков и остеопатов, врачебному направлению было дано название «мануальная медицина». Название  исходит от латинского слава manus = рука, а смысловой перевод специальности – лечение при помощи физического воздействия на пациента рук врача. Специалисты организовали несколько конгрессов, которые проводятся раз в три года. На третьем конгрессе было принято решение о создании в сентябре 1965 года в Лондоне Международного общества мануальной медицины. В настоящее время, несмотря на наличие международной федерации мануальной медицины (FIMM), в мире существуют многочисленные хиропрактические и остеопатические центры (США, Англия).
6. В бывшем Советском Союзе появлялись сообщения о манипуляциях на позвоночнике при острых вертеброгенных болях в связи с остеохондрозом (Ткаченко, 1973; Корн и др., 1980; Яровой, 1980; Кислица, 1982; Касьян, 1985; Гойденко, 1988 и др.). В 1992 году А. А. Барвинченко выпустил «Атлас мануальной медицины», в 1993 году вышла монография А. Б. Сителя «Мануальная медицина». Мануальную терапию стали применять в Москве, Киеве, Харькове, Сочи и других городах. В настоящее время мануальная медицина в международном масштабе стала врачебной дисциплиной и всеми признана. Утвердилось положение, что ею должны заниматься врачи, профессионально подготовленные по технике выполнения манипуляций руками. В 1989 году состоялся первый Всесоюзный симпозиум по мануальной терапии (г. Москва). В исполнение его решений в 1990 году была организована Всесоюзная ассоциация мануальной медицины (ВАММ), впоследствии — Российская федеративная ассоциация мануальной медицины (РФАММ), имеющая многочисленные региональные отделения.